文章摘要:为了在有限的空间内，模拟出特种车辆驾驶过程中的各种姿态，研制了一套应用于特种车辆模拟驾驶训练系统的六自由度运动平台。对六自由度运动平台的机械结构进行设计，使其满足运动行驶过程中的运动姿态模拟；通过嵌入式控制系统设计，实现对运动平台中每个自由度的控制；利用逆解算法求得每个电动缸的位移量，再利用洗出算法实现加速度和角位移等状态的体感模拟。经验证，研制的六自由度运动平台具有沉浸感强、精度高、低延迟等特点，可有效完成训练任务。

文章关键词:模拟驾驶训练,六自由度平台,伺服控制,逆解算法,洗出算法,

论文作者:李亦豪¹ 张志利¹ 李向阳¹ 龙勇² 

作者单位:1. 火箭军工程大学 2. 航天科工系统仿真科技(北京)有限公司 

论文DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.21-FZ0744

论文分类号: U471.3

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